達芬奇到華為天才少年稚暉君，再到越疆，遠程遙操作機器人穿針引線縫葡萄皮一度被網友熱議。
外行看熱鬧，覺得都是在縫葡萄皮，區別并不大，有網友甚至喊出稚暉君趕超達芬奇的口號。但內行看門道，遙操作原理理解起來簡單，卻是硬件和軟件的超高水平體現。冷靜簡單對比三個場景中的機械臂表現，我們可以發現三者在技術領域上依然存在著明顯的差異。
綜合而言，達芬奇機器人技術明顯依然處于高位，但價格驚人。而稚暉君的機器人則更多是一種玩家DIY的個體產物，實用性和可拓展性其實不強。反倒是目前越疆機器人的遙操作系統真正做到了兼顧了精度、軟硬件技術和操作便利性，在價格上也有更多科研和產業化的發展可能性。
本文獨家專訪了越疆機器人產品經理，粗略從硬件、軟件上層面展開分析，對越疆遙操作機器人進行了更進一步的解讀。
▍強大的硬件基礎
對比達芬奇、稚暉君和越疆三者，其實我們可以大致總結出遙操作系統的共同點。
一般而言，遙操作整體會由三部分組成，分別是操作端、執行端、系統。其中，操作端主要是由人控制的機構，執行端指的是場景中的自動執行裝置，系統則是連接兩者打通空間障礙進行傳輸匹配的部分。
要實現遙操作，必然需要整合三端，通過硬件收集所有的操作、感知信息，轉化成電信號并進行傳輸，讓雙方能遠距離實現信息和執行動作匹配。
相對遙操作一開始設想解決的場景，例如醫療、太空、海底等，縫葡萄相對容易，因為只涉及到同空間短距離圖像傳輸，對交互、感知的要求并不多。
就具體執行端的展示情況而言，越疆的縫葡萄在遠程端也有兩臺機械臂，一臺是攝像機臂，負責連接照相機，可以自定義調節視覺角度，另外一臺是負責穿針引線的工作。
越疆的六軸機械臂則是已經成功產業化的產品，精度都保持在較高水平，精度可達0.02mm ，在穿針引線的過程中，整體抖動非常小，可以看出穩定性非常優異。另外作為成熟的工業品，其穩定性和壽命都非常不錯，可以說整體處于較高的水準。
▍軟件配置優勢
與硬件表現對應的是在操作端和系統端上的差異。
越疆的操作端是其最新發布的力反饋主手Haptics 6D以及一臺電腦。
就詳細配置及表現對比而言，越疆的力反饋主手Haptics 6D體現出了越疆非常強大的硬件產品力，結構采取串聯六自由度設計，并配合新發布的遙操作系統Matrix.OS使用。Matrix.OS支持對主從位移的放縮控制，并且可以通過自定義的虛擬夾具對運動和力反饋進行調整和約束，能滿足精細場景下的細微操作的需求。
相較于傳統并聯式結構，Haptics 6D的串聯型結構設計會更方便握持和控制按鍵。這種串聯型結構不僅具有操作范圍廣的優勢，可以減少遙操作中頻繁切換離合同步的麻煩，給操作帶來更大的舒適性。
使用者的舒適性是遙操作很重要的方面，越疆為了降低操作疲勞感，Haptics 6D的連桿部分還采用了航天同款的碳纖維材料，把重量降低30%，強度卻提高2~3倍，可以達到5N可持續施加力，10N最大施加力，最小感知力0.1N，拖動幾乎無阻力，實現了高剛度、高強度的效果，相較而言已經處于技術領先的水平。
▍感知與操作能力是核心
在軟硬件的結合實踐中，非常著重強調了加強“感知力”。感知力不僅包括圖像，還有觸覺、聽覺等方面，每個部分又涉及非常多的細節。
為了加強感知，越疆做了大量的工作，我們先簡單看一下其操作端和執行端的配置。
越疆的Haptics 6D也是電機與伺服的架構，采用的驅控方式與機器人相同，能很好實現高精度高響應，在核心算法應用上，能實現包括無阻力拖拽、力反饋、空間位姿映射、主從跟隨同步等遙操作核心功能。
在越疆兩年的研發中，為了提高力反饋精度，解決驅動方案等問題，產品團隊進行了大量設計、研究、選型，確定了零回差絲傳動系統方案路線，消除了反向間隙，提供穩定施力，并進一步加強了主手的模型辨識能力。
借助主手這種低摩擦傳動設計，能夠方便在笛卡爾空間中采集全部三個平移和三個旋轉自由度上的操作信息，這使得其能夠在斜面的空間平移和旋轉時，都能夠提供力反饋，保證了遙操作主手在力覺反饋上的高透明度。
越疆為滿足醫療等更精細場景下的細微操作的需求，Matrix.OS系統也支持對主從位移的放縮控制，并且可以通過自定義的虛擬夾具對運動和力反饋進行調整和約束，提高操作的穩定性并防止意外損傷的發生。
通過位移放縮調整，越疆的遙操作系統可以做到主從運動比調節范圍在縮小100倍微小場景和放大100倍的巨大場景進行操作。
這無疑是一個讓人震驚的數字，為非常多的細微場景打開了可能性。
▍5G帶來的改變
執行端和操作端的連接和傳輸也非常重要。遠程手術基于兩點，一是根植于機械臂的靈敏程度，二是根植于網絡傳輸速度。
對于遙操作而言，系統延時是影響操作體驗的主要問題，延時的反饋數據往往會對操作者造成干擾影響判斷，操作失誤的概率大大增加。
因此，5G技術給遙操作帶來的主要提升在于數據傳輸的實時性、穩定性、以及傳輸速率上。
通過5G技術，超遠距離的數據傳輸延時能被縮減到1ms以內，通訊的延時被顯著縮短，操作的實時性和透明感將得到提升，這在精細的操作中尤為明顯，比如遠程的醫療手術，將大幅從5G技術中心受益。
目前越疆給出的準確數據則是，由于加入了姿態同步與自動校正、動態跟蹤算法等技術，主從機器人跟蹤延時能小于10ms，配合越疆的機械臂，實際的工程刷新率可達1kHz以上，已經能很好滿足在醫療檢測、高危操作以及醫療防疫等領域的實際應用。
依靠5G技術，越疆的遙操作能夠實現高速實時的3D立體視覺反饋，將是構建真實臨場感，提高操作效率的關鍵。
▍更多的展望
目前，國內遙操作產品還缺少驅控和算法上的自主創新，應用層的二次開發環境支持也相對缺乏；國內大多高校和企業還是直接采用價格較為昂貴的國外Force Dimension 或Haption的產品。在以往，國外遙操作主手對比于國內產品的優勢還在于他們有配套的應用層軟件支持。
越疆在許多人關心軟件配套情況上表示，本次Haptics 6D將支持CHAI 3D開源軟件，提供CATIA、DELMIA等三維數據CAD/CAM軟件環境下的接口，兼容TechViz等軟件平臺，實現更加豐富的開發環境支持。而未來也不會把遙操作打造成封閉的產品，Matrix.OS的架構本身具有開放性，可以兼容不同結構、不同尺寸、不同類型的機器人。
而在產量和價格上，Haptics 6D明年將會主要客戶中進行推廣和試用，由于Haptics 6D在機器人關節、控制、驅動等核心技術全部實現自研，規模效應將讓未來價格有望降到10萬以下，真正實現大批量產業化應用。
借助越疆推出的自研力反饋主手Haptics 6D和遙操作系統Matrix.OS，醫療、核事故救援、海底作業、災區搶險救援、元宇宙等等場景又多了一個全新的選擇。
不同于高價格達芬奇手術機器人和帶來新奇體驗的稚暉君DIY機器人，越疆這款更有望大規模商業化的產品，也必然將促進國內市場上更多遙操作相關的產品和研發的發展進程進一步加速。
為Pico 2020年度旗艦級VR一體機，Pico neo 2在年初的CES 2020上甫一亮相就贏得滿堂喝彩，其高精度的頭手6DoF追蹤技術提升所帶來的優秀行業應用和游戲體驗更是備受關注，而且獲評 CES 2020 “創新產品獎“。因為新冠肺炎疫情的影響，原定于2月12日在國內舉辦的的Pico Neo 2新品發布會也不得不取消，改為3月16日直接在京東、天貓開啟線上預售，并于3月25日正式開售。但是好飯不怕晚，相信近期將有更多的小伙伴兒陸續擁有并體驗到這款全新的Pico neo 2 VR一體機。
新品Pico neo 2在頭部和手柄定位追蹤的精度、延時、穩定性等方面做了很大的優化提升，采用的Inside-out 6自由度空間定位，無論是閃轉騰挪，還是躲避障礙，用戶都能行動自如，猶如親身經歷；搭配的6自由度電磁雙手柄，任何射擊、 劈砍、投擲、抓取等動作都會逼真、精準呈現在VR之中。
在核心硬件方面，Pico Neo 2配置也進行了全面升級，搭載高通驍龍845處理器，相較上一代產品，性能提升30%，功耗降低20%；配備真4K快速響應LCD屏幕，視場角可達101°，畫質清晰細膩更真實。此外，采用4500mAh后置電池和旋轉式綁帶設計，滿足長時間游戲時佩戴需求。存儲方面也提供了4GB+128GB, 支持Micro SD卡最大256G擴展。
外觀設計與功能：后置電池 一體式設計更自由
作為Pico系列的一員，Pico Neo 2傳承了家族經典簡約的外觀，一體式設計無需連接外部設備。整機由前置HMD和后置電池組成，不含繃帶的重量約340g，經過更為合理的力學分擔設計后，在佩戴時面部、頭部無壓迫感。隨機附帶了采用電磁方案、搖桿式雙手柄，相比上一代，穩定性和追蹤性能更強。此外，還有手柄掛繩、Type-C數據線和充電頭、多語言說明書等附件。
Pico Neo 2正面上白、下黑，黑色區域兩側的攝像頭是雙魚眼環境攝像頭，主要用于識別安全邊界，當用戶在應用或游戲中移動走出設定的安全區域時，該攝像頭能夠自動啟動識別，提醒用戶以防發生意外。白色區域的條形開窗是散熱口，能夠有效降低由于頭顯內部發熱造成的游戲卡頓、掉幀等現象。
頭顯頂部靠右為開機鍵和USB-C3.0接口，既能用于充電，也能用于數據傳輸，目前的手機、PC等大多采用了這種接口，所以不用擔心兼容性。
頭顯右側是返回鍵、Home鍵和菜單鍵，伸手就能觸摸到，而且每個按鍵都設計了不同的觸感，熟悉后不會造成誤操作，在某些應用場景下，使用頭顯上的按鍵反而更為快捷，比如觀影。
底部左側長形的是音量+-按鍵，旁邊還有一個很細小的麥克風孔。中間是Micro SD卡擴展插槽，支持最大256 GB擴展。加上機身內置的4GB+128GB，能夠下載更多游戲和影音視頻了。右側還提供了一個3.5mm的音頻插口，可以用于連接外部耳機或音頻設備。
略有彈性的頂部綁帶無需調節，可自適應松緊，快速佩戴。與前貼臉泡沫、后部頭枕一起，完美包裹頭部，大大提升頭顯的穩定性和舒適度。后頭枕是電池盒，內置4500mAh電池，左側還設置了一個3.5mm圓形充電口，兩種充電接口、方式更加方便。后部的旋鈕為綁帶旋鈕，可適當調節前后的距離。
頭箍支持90°抬起，更加方便佩戴。左右兩側耳朵的前側配備了立體聲揚聲器，既能有效隔絕外部的噪音，也能使聲音傳入耳內，提供更為沉浸的音效體驗。
與臉部貼合的面罩部分采用的是可拆卸、可清洗的超纖布質泡棉，具有高透氣性的同時，其細膩柔和的材質也不會刺激皮膚，佩戴數小時都不會有壓迫感，也不會因為出汗而影響佩戴感受。面罩內除了兩個菲涅爾鏡片觀影孔，兩孔之間上部還有一個感應傳感器，比如摘下時休眠和戴上自動喚醒。另外，雖然該機不支持物理調節，但是眼罩內的空間完全可以戴著近視眼鏡使用，所以無需擔心。
頭顯的屏幕分辨率為3840*2160的5.5英寸TFT-LCD液晶屏，刷新率75Hz，視場角約101°。Pico neo 2搭載了更為強大高通驍龍845處理器，芯片采用10nm工藝，8核心設計，GPU則為Adreno 630，圖形和視頻渲染的性能比前代提高了30%。此外，驍龍845處理器同時還升級了對AI以及XR技術的支持，845將AR、VR、MR融合在一起，組合成了XR擴展現實，這一點將給用戶在視覺上帶來身臨其境的體驗。
手柄：搖桿設計 電磁傳感器更精準
Pico Neo 2提供了電磁方案的雙手柄，相比較上一代的超聲波方案，這款手柄具有好的穩定性和追蹤性。手柄內置電池，可通過USB-C充電。手柄區分L、R，既左右手握持，上部是搖桿設計，并增加了X/Y按鍵（右手為A/B按鍵）以及菜單鍵和主頁鍵，此外在握柄的中指位置還新增了側鍵來識別握拳等動作，以滿足用戶在6DoF游戲中的操作需求。
在體驗VR中，如果因為不太熟悉手柄上的按鍵，或者怕誤按，只要將手柄放在視線前方的一定距離，屏幕上就會出現手柄的浮動影像，并且圖示各個按鍵的功能說明，這個太貼心了。
盡管手柄上的按鍵有著不同的手感，但是按鍵的反饋還是比較偏軟，而且為了防止誤觸的home按鍵過于凹陷，我總是通過指甲去戳才能按到，不過總體而言，從握感上、追蹤和精準度方面，手柄的操控感還是不錯的。
應用與體驗
1、安全邊界的設定
在確保頭顯和手柄充滿電之后，就可以開啟你的VR之旅了，當然還需要一塊大約2米×2米的空間，尤其是對于游戲用戶，留有一定的空間是非常重要的。首次啟動Pico Neo 2之后，會看到提示用戶選擇安全界面，有原地安全邊界和自定義邊界可選，如果你是坐在沙發上觀影，可以適用原地安全邊界的設置，如果是空間有限而且是游戲模式，建議自定義。
設置安全邊界
此時握住的手柄隨便按一個按鍵就可被識別，左右觸發就用左手柄，右手觸發就用右手柄，也可以隨時切換，系統默認手柄前方出現一個指向性光標，定位追蹤快速而準確。此時點擊創建邊界，頭向地上左右看，就會看見地上顯示的十字標識，也可以通過頭顯前面的雙魚眼攝像頭看到周邊的場地和物體，確定一個界限后，一路下一步創建成功就進入VR主界面了。
創建安全界面的目的，就是防止用戶在游戲中的偏移，如果移動距離超出邊界，則會出現一道虛擬的藍色防護墻提示你已經超出邊界，提防意外。只要回到安全邊界以內，防護墻也會自動消失。如果確定要更換一個空間，則需要重新創建安全邊界。需要說明的是，Neo 2對邊界是具有記憶功能的，你可以重新回到邊界內。
走出邊界
2、應用
進入Pico Neo 2的主界面，與之前的Pico G2及Pico G2 4K一致，很容易上手，中間是推薦內容，左側是公告欄和挑戰榜，右側是應用商店、文件管理、視頻合集等常用的應用列表。瀏覽四周是一個虛擬的環境，除了碩大的藍色半邊地球，還有被妝點的大樹，當然，這些只是固定的，每次開機都能看到，想要體驗VR之旅還是趕緊找到自己喜歡的應用吧。
除了內置的應用和游戲，用戶還可以通過多種方式連接與頭顯一體機互動，獲取更多的視頻源，除了通過OTG方式將U盤或移動硬盤與頭顯連接，還可以在手機上安裝VR助手將一體機投屏到手機上，以及反向投屏；通過PC上的飛屏助手，可以用一體機讀取PC本地的視頻，不管是追劇還是看大片，一體機的AHDR技術可以更好地支持8K全景視頻播放，并且支持本地8K資源轉碼以及常見格式的外掛字幕，帶給你高清觀影的震撼體驗。
一體機內觀看B站視頻
在游戲方面，筆者體驗了一把非常解壓的打斗類游戲——《Drunkn Bar Fight》，畫面是在酒吧或胡同巷口，玩家可以通過手柄控制器模擬拳擊動作隨意攻擊周圍的其他人，讓人體驗到發泄的刺激與快感。在人物格斗時，揮動拳頭的聲音和受害者被擊打的聲音非常飽滿。此外在酒吧中喝酒還會出現視線變模糊的醉酒效果，這一狀態將影響戰斗力，也會產生眩暈感?？赡苁峭娴奶度肓?，久未鍛煉的我，第二天渾身酸疼……
另外一個體驗的是《Bait！》，這是一款模擬垂釣類游戲，游戲中你可以釣到不同種類的魚，幫助你所工作的水族館盈利，并且可以認識很多當地人。游戲還設置了成就系統，玩家通過釣到不同種類的魚來解鎖圖鑒以獲得成就。此外，《Bait！》還支持地圖的選擇，你可以選擇你喜歡的垂釣地點，不管是河邊海邊沼澤邊甚至是火山邊都能讓你選擇。在游戲中，玩家通過Grip鍵去抓取魚竿，甩桿時扣下Trigger 鍵，在甩的一瞬間松開Strigger鍵即可甩出魚餌，等待數秒，當有嘆號顯示，代表魚上鉤了，此時需要用另一只手扣下trigger鍵轉動魚竿線軸，根據魚的體力狀態欄，調整轉動速度，逐步將魚釣起。相對于激烈的打斗游戲，釣魚簡直是老少皆宜。
此外，Pico Neo 2還支持雙模化無線串流方案，基于高通驍龍845在VR領域的串流應用，使其可實現VR一體機和PC VR雙模使用場景。游戲串流對PC和網絡有一定的要求，比如顯卡需要最低GeForce GTX 970 同等性能及以上(暫不支持AMD顯卡），5G 路由器（必須具備千兆網口），而且要將VR一體機和電腦保持在一個WiFi網絡中，才能實現局域網內的串流游戲。
續航方面，Pico Neo 2內置的4500mAh電池2游戲續航可以超過兩小時，相比上一代有所提升，一般情況下，一部電影時長約1小時30分鐘到2小時，有了Pico Neo 2能夠更加專注的享受大片。
也許是我對游戲的內容需求并不是很多，所以Pico Neo 2里的游戲，感覺都要用上很長時間才能體驗完，而且官方也表示正在積極與全球開發者溝通，會有更多的游戲上線，包括Neo 2正式發售時會有15~20款優秀的6DoF的游戲同步首發。至于影視作品，一體機本身可以安裝視頻客戶端，或者使用手機投屏、PC飛屏傳輸，以及移動硬盤的支持，基本上是無限制。
評測總結：全新的Pico Neo 2在外觀設計、佩戴舒適度，以及6DoF的加持，都讓我感覺到VR真的不斷在進步，能夠體驗效果高清的畫質。而此前最令人詬病的VR內容應用方面，實際上現在已經不缺，除了休閑、健身等小游戲，還有很多游戲大作也可以通過VR體驗，包括串流游戲的上線，內容上更加充實。
目前這款Pico Neo 2已經在天貓、京東等商城上線售賣，價格為4399元。暢享6度自由空間，趕緊關注全新的Pico Neo 2一體機吧！
為衛星互聯網行業“第一個吃螃蟹的人”，近日，首家民用衛星互聯網終端設備制造商和服務商網翎在北京衛星制造廠科技園舉行媒體交流活動，記者體驗了網翎衛星上網機直連衛星獲得的Wi-Fi信號的場景。
近年來，我國衛星通信產業在政策支持下取得快速發展，運營商、零部件廠商、設備商等產業鏈上下游企業積極布局。隨著商業化進程的推進，衛星通信未來應用空間被看好，衛星通信技術在消費級應用領域邁出關鍵步伐。
為什么要做民用的衛星互聯網終端？網翎執行副總裁劉宇表示，中國的衛星設備和技術早在多年前就已經有了，但僅能提供給特定人群和領域使用。網翎希望讓西藏的牧民、探險愛好者和無人區荒野的工作者都能夠利用這樣的通信手段，“讓所有人用起來”是網翎做民用衛星通信的重要使命。
劉宇介紹，網翎衛星上網機在產品定義的過程中，兩大難點就是體驗和價格。從體驗上來看，在衛星通信行業，之前沒有人把體驗這件事做好，從前的產品比較粗放，從個人用戶來說體驗不好是普遍現象。從價格上來看，傳統產品的售價在30萬人民幣左右，這顯然不是一個消費級市場的價格。因此，從這兩個方面，網翎做了大量的工作，比如產品的小型化方面形成了很多突破，不是把零部件做小，而是要讓一些零部件消失，就好像臺式機到筆記本電腦的變革一樣。衛星通信設備受到工業設計的局限性，做到“小而美”是難上加難的事。
衛星互聯網的用戶在哪里？網翎銷售副總裁朱麟介紹，網翎在西部居民市場、泛旅游場景做了大量的市場開拓工作，發現其中以徒步和穿越為主要應用，還包括民間救援行業用戶的下沉市場，這些領域都呈現出了旺盛的衛星通信需求。
手機直連上網真的要來了嗎？隨著衛星通話功能進入大眾智能手機，標志著衛星產業鏈正逐漸走向成熟。但根本上來看，手機直連需要克服幾個問題：首先，天通衛星是同步軌道衛星，它上行、下行僅能提供窄帶數據通信服務。而網翎此款型號連接的是亞太6D衛星，一路通信就可支持最高100-150兆帶寬，因此可以提供真正的衛星寬帶服務。
其次，即使在美國，蘋果手機的衛星直連功能僅限于發展期，馬斯克的二代星手機直連功能，也只是發短信。因此，根據這樣的判斷，短期內手機直連上網是很難實現的，它們只是實現了天通手機的消費化，而在大量用戶同時使用的場景中是不可能實現的。而網翎的民用衛星上網機將為偏遠無信號地區提供高速、低延時的衛星寬帶服務。
據悉，網翎該產品將于2024年5月份上市發布，目前售價仍然保密。（科文）
來源： 光明網