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CAN通信詳細(xì)介紹

CAN（ Area ）通信是一種串行總線(xiàn)技術(shù)，被廣泛應(yīng)用在車(chē)載電子、工業(yè)自動(dòng)化、醫(yī)療設(shè)備、家庭自動(dòng)化等領(lǐng)域。

CAN通信網(wǎng)絡(luò)由一組相互聯(lián)系的節(jié)點(diǎn)組成，每個(gè)節(jié)點(diǎn)可以接收和發(fā)送數(shù)據(jù)。所有節(jié)點(diǎn)共享一條總線(xiàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，并通過(guò)唯一的編號(hào)（稱(chēng)為幀ID）來(lái)識(shí)別數(shù)據(jù)幀。

CAN通信的特點(diǎn)是具有高度的容錯(cuò)性和高效率。它可以支持多種不同的設(shè)備和應(yīng)用程序，并且能夠在具有高干擾水平的環(huán)境中正常工作。

CAN通信使用兩種類(lèi)型的幀來(lái)傳輸數(shù)據(jù)：數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀。數(shù)據(jù)幀用于在節(jié)點(diǎn)之間傳輸數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)程幀用于請(qǐng)求其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送特定的數(shù)據(jù)。

在STM32的HAL庫(kù)下，可以用如下的代碼初始化CAN通信。

/**
  * @brief          CAN篩選器
  */
HAL_StatusTypeDef Can_Filter_Init(void)
{
	/***	CAN1	***/

    CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
	sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;			// 激活過(guò)濾器
	sFilterConfig.FilterBank = 0;						// 配置主CAN篩選器組編號(hào)
	sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;	// 配置工作模式為列表模式
	sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;	// 配置篩選器的尺度為16位長(zhǎng)
	sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;				// CAN_FxR1寄存器
	sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
	sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;			// CAN_FxR2寄存器
	sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
	sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;	// 篩選器接篩選報(bào)文關(guān)聯(lián)到FIFO0

	
	if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK) {						// 配置CAN1接收篩選過(guò)濾器
		Error_Handler();
	}
	if (HAL_CAN_Start(&hcan1) != HAL_OK) {												// 開(kāi)啟CAN1
		Error_Handler();
	}
	if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK) {	// 開(kāi)啟CAN1的FIFO0接收中斷
		Error_Handler();
	}

//	if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING) != HAL_OK) {	// 開(kāi)啟CAN1的FIFO1接收中斷
//		Error_Handler();
//	}

對(duì)于STM32的第二個(gè)CAN，也采用同樣的配置方式。但注意CAN2的.和.必須選擇有效的ip篩選器列表，即CAN過(guò)濾器組編號(hào)和CAN2的起始過(guò)濾器與上面的不同。

	/***	CAN2	***/
	CAN_FilterTypeDef sFilterConfig2;
	sFilterConfig2.FilterActivation = ENABLE;
	sFilterConfig2.FilterBank = 0;
	sFilterConfig2.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;

	sFilterConfig2.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
	sFilterConfig2.FilterIdHigh = 0x0000;
	sFilterConfig2.FilterIdLow = 0x0000;
	sFilterConfig2.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
	sFilterConfig2.FilterMaskIdLow = 0x0000;
	sFilterConfig2.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
	sFilterConfig2.FilterBank = 14;						// 設(shè)置從CAN過(guò)濾器組編號(hào)
	sFilterConfig2.SlaveStartFilterBank = 14;			// 設(shè)置CAN2的起始過(guò)濾器組
	if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &sFilterConfig2) != HAL_OK) {

		Error_Handler();
	}
	if (HAL_CAN_Start(&hcan2) != HAL_OK) {												// 開(kāi)啟CAN2
		Error_Handler();
	}
	if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK) {	// 開(kāi)啟CAN2的FIFO0接收中斷
		Error_Handler();
	}
	return HAL_OK;
}

CAN通信網(wǎng)絡(luò)還支持多種高級(jí)功能，如網(wǎng)絡(luò)管理、錯(cuò)誤檢測(cè)和糾正等。它還具有自適應(yīng)性必須選擇有效的ip篩選器列表，可以根據(jù)網(wǎng)絡(luò)中的負(fù)載和性能需求自動(dòng)調(diào)整通信速率。