問題描述及解決方法?
問題描述：前幾期介紹了軟件自動生成機器人弧焊焊接程序的方法，但是機器人在仿真運行時并不連貫流暢，而是會出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象，這是什么原因？該如何解決呢？
成因分析：之所以出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象，是因為機器人在運行到除焊接起始點與結(jié)束點以外的其他自動生成的示教點（或目標(biāo)點）時，會在示教點附近先減速直到準(zhǔn)確停止在示教點上，然后再啟動、加速，最后勻速向下一個示教點運行，如此重復(fù)每一個示教點，就會出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象了。
解決方法：真實的機器人遇到這種問題，可以通過配置機器人運行路徑軌跡的精度數(shù)據(jù)來解決，如ABB機器人的區(qū)域數(shù)據(jù)（）、FANUC機器人的定位類型等。在軟件中仿真運行的機器人也可以通過配置精度數(shù)據(jù)來解決這一問題，這些精度數(shù)據(jù)都在機器人控制器的精度配置文件中，需要仿真人員根據(jù)需要進行單獨配置。精度數(shù)據(jù)不只是影響機器人連續(xù)直線運動軌跡，對連續(xù)曲線、連續(xù)弧線、圓周運動影響更加突出。除焊接工藝應(yīng)用外，機器人涂膠、噴漆、滾邊、銑削、打磨、去毛刺等工藝應(yīng)用也需要配置精度數(shù)據(jù)。
機器人運行路徑軌跡精度文件配置?
所有機器人都有構(gòu)成其控制器數(shù)據(jù)的配置文件，其中精度配置文件定義了有關(guān)機器人運行路徑軌跡精確程度的數(shù)據(jù)。
在中打開機器人弧焊焊接虛擬仿真項目，將軟件切換到“ Task ”模塊。在下方的Robot 工具條中點擊“ ”命令按鈕，然后選擇要配置路徑軌跡精度的機器人，彈出 對話框。
在 對話框中可以新建或編輯精度配置文件參數(shù)，各個配置項目詳細說明如下：
Name：定義機器人運行路徑軌跡精度文件名稱，配置文件定義完成后該名稱會在PPR瀏覽樹中顯示。
Flyby Mode：指定是否開啟飛越模式。當(dāng)選擇“On”時，飛越模式開啟，此時機器人運行時只接近目標(biāo)點，但不會停在目標(biāo)點上（即目標(biāo)點只是一個通過點），機器人實際的運動軌跡取決于下方精度類型（ Type）和精度值（ Value）設(shè)定的參數(shù)值。當(dāng)選擇“Off”時，飛越模式關(guān)閉，機器人運行到目標(biāo)點上時停止，即無論精度類型和精度值如何設(shè)置，運動都處于點對點模式。一種特殊情況是飛越模式開啟后將 Value設(shè)置為0，這時機器人的運動被認為是點對點的，等效于飛越模式關(guān)閉。
Type：指定精度參數(shù)類型。當(dāng)設(shè)定為距離（）時，準(zhǔn)確度值定義了以機器人TCP運動到的目標(biāo)點為中心的虛擬球體的半徑abb機器人校tcp點方法，相當(dāng)于ABB機器人的區(qū)域數(shù)據(jù)設(shè)置為z或FANUC機器人定位類型設(shè)置為CNT。機器人的TCP到達該虛擬球體上的任何一點時，轉(zhuǎn)彎運動就開始了。因此，當(dāng)距離值不為零時，機器人的TCP永遠不會到達目標(biāo)點位置。當(dāng)設(shè)定為速度（Speed）時，機器人轉(zhuǎn)彎運動程度是減速時間的函數(shù)。在直線運動的情況下，如果精度值設(shè)置為100%，則從減速曲線的起點開始直接運動到下一點，即機器人在目標(biāo)點處不減速，這會產(chǎn)生最大的轉(zhuǎn)彎半徑。如果精度值設(shè)置50%，則在經(jīng)過一半的減速時間后開始向下一個點運動，即機器人將減速到完全停止所需的一半時間，然后開始下一個運動語句。如果精度值設(shè)置為0%，則機器人運動遵循標(biāo)準(zhǔn)加速/減速曲線，相當(dāng)于ABB機器人的區(qū)域數(shù)據(jù)或FANUC機器人定位類型均設(shè)置為FINE。
Value：設(shè)定精度值大小。當(dāng)精度類型為距離時，精度值表示虛擬球體的半徑。當(dāng)精度類型為速度時，精度值是機器人開始轉(zhuǎn)彎的減速速度的百分比。
本例中弧焊焊接路徑軌跡中除焊接起點與終點外，其余所有的點都不需要機器人的停止動作。因此，可以在 對話框中設(shè)定Flyby Mode為“On”， Type為“Speed”， Value為100%。
精度文件配置完成后，在左側(cè)PPR瀏覽樹中機器人控制器下的精度配置文件 (s)內(nèi)出現(xiàn)對應(yīng)的配置文件名稱。若是需要修改精度配置文件參數(shù)，可以直接雙擊相應(yīng)的精度配置文件名稱，在彈出 對話框中進行參數(shù)修改。
調(diào)用機器人運行路徑軌跡精度配置文件?
機器人運行路徑精度配置文件的調(diào)用有兩種方法，一種是直接調(diào)用，另一種是間接調(diào)用。無論是直接調(diào)用還是間接調(diào)用都需要在機器人虛擬示教器中來實現(xiàn)。
打開機器人虛擬示教器并將其切換到全功能模式，將要修改精度文件的機器人操作程序全選，然后右擊鼠標(biāo)，在彈出的快捷菜單中選擇“ ”，在其二級菜單中可以選擇需要的精度配置文件。
直接選擇時，可以在二級菜單中點選已創(chuàng)建好的精度配置文件，如.1。直接選擇精度配置文件后，配置參數(shù)立即生效，而無需其他操作。
間接選擇時abb機器人校tcp點方法，可以在二級菜單中點選“”。此時機器人運行路徑精度配置參數(shù)并不確定，而是需要在PPR瀏覽樹的機器人精度配置文件中將需要的配置文件設(shè)定為當(dāng)前，當(dāng)前選擇的精度配置文件內(nèi)的參數(shù)即為機器人運行時的路徑軌跡精度參數(shù)。
機器人仿真運行?
對機器人仿真運行，運行效果如下方動態(tài)圖所示，可以看出機器人在焊接運動過程中變得非常流暢，已經(jīng)沒有了之前那種在示教點位上卡頓的現(xiàn)象了。
?The End
軟件弧焊仿真：以兩零件相交線為焊縫生成機器人焊點坐標(biāo)