本文是為大家整理的噴漿機器人軌跡規劃主題相關的10篇畢業論文文獻機器人動力學參數辨識，包括5篇期刊論文和5篇學位論文機器人動力學參數辨識，為噴漿機器人軌跡規劃選題相關人員撰寫畢業論文提供參考。
1.【期刊論文】基于視覺定位與軌跡規劃的機器人打磨工作站
期刊：《計算機集成制造系統》 | 2021 年第 001 期
摘要：針對鑄件打磨過程中的毛坯件定位困難、打磨軌跡示教工作繁瑣等問題,結合工業機器人與機器視覺技術,設計并實現了從上件到打磨的機器人打磨工作站.首先,在有環境光干擾的情況下,使用模板匹配實現對毛坯工件的機器人定位引導與抓取上料工作.然后,使用邊緣提取與輪廓擬合技術,在屏蔽微小毛刺干擾的情況下,完成了工件輪廓的位置測量與工件表面主要毛刺位置的判斷.在此基礎上,提出網格法實現了對工件表面主要毛刺的檢測,并結合機器人的坐標轉化方法,完成了機器人離線打磨軌跡的規劃.系統完成了打磨過程中上料、打磨、下料全過程的自動化作業.實驗數據表明,機器人打磨工作站具備上件抓取精度高,打磨工件質量一致性好等優點,并可替代3～4名人工實現打磨作業.
關鍵詞：工業機器人；模板匹配；軌跡規劃；機器視覺
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2.【期刊論文】基于工業機器人的金屬厚板拆垛軌跡規劃
期刊：《黑龍江科技信息》 | 2021 年第 009 期
摘要：文章論述了工業機器人在不規則金屬厚板拆垛上料工序中的應用.采用氣缸和永磁鐵的專用夾具用于厚板的吸附夾取.拆垛中使用接近開關配合機器人檢測板件傾斜角度,使夾具平行于板件,實現快速且準確抓取,提升拆垛生產效率,降低工人勞動強度.該系統可應用于折彎等自動化生產系統中,滿足一些特定的應用要求.
關鍵詞：工業機器人；厚板拆垛；夾具；軌跡規劃
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3.【期刊論文】果園割草機器人路徑規劃與軌跡跟蹤控制研究
期刊：《中國熱帶農業》 | 2021 年第 001 期
摘要：以果園割草機器人為研究對象,設計了一種區域化往復式全覆蓋路徑規劃策略,提出了基于橫向偏差修正算法的軌跡跟蹤控制方法,進行了路徑規劃與軌跡跟蹤仿真試驗。研究結果表明:與傳統往復式路徑規劃方法相比,區域化往復式方法的漏割率降低了2.3%,重復率降低了1.7%;與傳統純跟蹤算法相比,改進純跟蹤算法轉角范圍增寬了0.2rad,橫向誤差降低了0.063m,有效降低了跟蹤誤差。
關鍵詞：果園；割草機器人；全覆蓋路徑規劃；軌跡跟蹤
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4.【期刊論文】工業機器人軌跡規劃研究現狀綜述
期刊：《機械科學與技術》 | 2021 年第 006 期
摘要：憑借良好的環境適應性、高效率、高生產質量以及7×24工作模式,工業機器人廣泛地應用于噴涂、焊接、碼垛、搬運等自動化生產中.軌跡規劃是工業機器人完成作業任務運動控制的基礎,直接決定了機器人工作質量.為了全面了解軌跡規劃現有研究方法,首先闡述了軌跡規劃的基本流程,根據軌跡規劃的原理不同對現有軌跡規劃方法進行了分類,并分別對各種插補曲線函數、最優軌跡規劃以及求解算法的性能特點進行了詳細的分析與總結.最后對軌跡規劃在插補曲線構造和求解算法方面的現存問題做出了分析和討論,并展望了軌跡規劃的發展趨勢.
關鍵詞：工業機器人；軌跡規劃；最優軌跡；曲線插補
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5.【期刊論文】基于插補算法的大型噴漿機器人軌跡規劃
期刊：《山東科技大學學報（自然科學版）》 | 2003 年第 002 期
摘要：針對施工現場及機器人的實際情況,介紹了大型噴漿機器人在自動控制方式下基于插補算法的軌跡規劃.實際應用表明,用該方法對機器人進行軌跡規劃完全能滿足噴漿工藝的要求.
關鍵詞：機器人；插補算法；軌跡規劃
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6.【學位論文】冗余機器人運動學與時間最優軌跡規劃研究
目錄
封面
聲明
目錄
摘要
英文摘要
第1章緒論
1．1課題研究背景及意義
1．2冗余機器人逆運動學研究現狀
1．3動力學參數辨識研究現狀
1．4時間最優軌跡規劃研究現狀
1．5本文主要研究內容
第2章冗余機器人逆運動學求解算法
2．1引言
2．2運動學冗余求解方法
2．2．1梯度投影法
2．2．2增廣雅可比矩陣方法
2．3利用增廣雅可比矩陣的逆運動學求解算法
2．3．1雅可比矩陣增廣項推導
2．3．2雅可比矩陣增廣項分解計算
2．3．3算法流程
2．3．4算法驗證
2．4全局分段逆運動學求解算法
2．4．1全局分段求解策略
2．4．2算法流程
2．4．3算法驗證
2．5本章小結
第3章機器人動力學參數辨識
3．1引言
3．2機器人動力學模型
3．2．1機器人動力學建模
3．2．2最小慣性參數集
3．3機器人激勵軌跡
3．3．1有限項傅里葉級數軌跡
3．3．2激勵軌跡優化
3．4動力學參數辨識
3．4．1實驗激勵軌跡設計
3．4．2實驗數據處理
3．4．3最小二乘法參數估計
3．4．4結果驗證
3．5本章小結
第4章沿工作路徑的時間最優軌跡規劃
4．1引言
4．2機器人工作路徑擬合
4．2．1B樣條曲線
4．2．2求解樣條曲線控制點
4．3時間最優軌跡凸優化模型
4．3．1考慮動力學的優化模型
4．3．2構建凸優化問題
4．3．3運動學約束
4．3．4優化問題數值求解
4．4考慮加加速度約束的軌跡規劃算法
4．4．1加加速度約束策略
4．4．2算法流程
4．4．3算法驗證
4．5本章小結
第5章冗余機器人運動學算法及時間最優軌跡測試
5．1引言
5．2機器人平臺搭建
5．2．1硬件部分
5．2．2軟件部分
5．3逆運動學求解與軌跡規劃測試
5．3．1測試路徑擬合
5．3．2實驗軌跡計算
5．3．3仿真驗證
5．3．4實驗結果
5．4本章小結
第6章總結與展望
6．1全文總結
6．2創新點
6．3研究展望
附錄
參考文獻
攻讀碩士學位期間發表的科研成果
致謝著錄項
學科：機械制造及其自動化
授予學位：碩士
年度：2021
正文語種：中文語種
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7.【學位論文】激光截骨手術機器人系統標定與軌跡規劃方法研究
目錄
封面
聲明
目錄
摘要
英文摘要
第1章緒論
1．1選題背景
1．2國內外研究現狀及分析
1．2．1外科手術機器人研究現狀
1．2．2輔助截骨手術機器人研究現狀
1．3課題研究意義與目的
1．4本文主要研究內容
第2章激光截骨手術機器人系統構建
2．1引言
2．2激光截骨手術機器人系統構成
2．2．1術前設計模塊
2．2．2術中導航模塊
2．2．3術中執行模塊
2．2．4激光工具模塊
2．3激光截骨手術機器人工作流程
2．4機器人運動學分析
2．4．1正運動學建模和解算
2．4．2運動學逆解
2．5本章小結
第3章激光截骨手術機器人系統標定方法
3．1引言
3．2機器人標定方法
3．2．1基于奇異值分解的標定原理
3．2．2術前-術中空間坐標轉換方法
3．2．3非接觸式激光工具標定方法
3．3一種快速自動標定方法
3．4自動標定精度驗證實驗
3．5本章小結
第4章激光截骨手術機器人末端運動軌跡規劃
4．1引言
4．2術前截骨軌跡規劃
4．3笛卡爾空間軌跡規劃
4．3．1三次樣條插值基本原理與分析
4．3．2基于遺傳算法的軌跡優化方法
4．4基于Matlab的仿真實驗研究
4．5本章小結
第5章激光截骨手術機器人系統實驗驗證
5．1引言
5．2機器人系統手術操作流程
5．3機器人系統精度驗證實驗
5．3．1術前-術中空間坐標轉換精度驗證
5．3．2系統控制精度驗證
5．4模擬手術實驗
5．5本章小結
第6章總結和展望
6．1工作總結
6．2工作展望
參考文獻
致謝著錄項
學科：控制工程
授予學位：碩士
年度：2021
正文語種：中文語種
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8.【學位論文】液壓六足機器人運動軌跡規劃與協調控制研究
目錄
著錄項
學科：機械電子工程
授予學位：碩士
年度：2021
正文語種：中文語種
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9.【學位論文】基于徑向基函數的六軸串聯機器人軌跡規劃研究
目錄
封面
聲明
中文摘要
英文摘要
目錄
第一章 緒論
1.1課題研究背景及意義
1.2工業機器人相關領域研究現狀
1.3課題主要研究內容
第二章 六軸串聯機器人的基本運動學分析
2.1運動學的數學理論基礎
2.2機器人運動學建模
2.3串聯機器人的正逆運動學
2.4串聯機器人的運動學仿真驗證
2.5本章小結
第三章 六軸串聯機器人軌跡規劃研究
3.1引言
3.2關節空間軌跡規劃
3.3 三次B樣條插值方法
3.4 笛卡爾空間軌跡規劃
3.5 本章小結
第四章 基于徑向基函數的時間最優軌跡規劃與驗證
4.1徑向基函數簡述
4.2基于徑向基函數的軌跡規劃
4.3時間最優軌跡規劃
4.4串聯機器人的軌跡規劃系統
4.5本章小結
第五章 總結與展望
5.1總結
5.2展望
參考文獻
在學期間取得的科研成果和科研情況說明
致謝著錄項
學科：控制工程
授予學位：碩士
年度：2021
正文語種：中文語種
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10.【學位論文】電力鐵塔攀爬機器人的運動學及軌跡規劃研究
目錄
著錄項
學科：電工理論與新技術
授予學位：碩士
年度：2021
正文語種：中文語種